绝对寻位

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由于每款机器人编程语言不同，这里仅作参考演示，不同机器人请详见机器人适配手册

绝对寻位（fanuc机器人为例）

1：第一点激光测量位置；
2：打开激光；
3：寻位指令，将扫描点获取的位置信息存放在PR[1]中；
4：调用Geosight软件中的JOB1焊缝信息寻位；
5：寻位结束；
6：关闭激光；
7：第二点激光测量位置；
8：打开激光；
9：寻位指令，将扫描点获取的位置信息存放在PR[2]中；
10：调用Geosight软件中的JOB1焊缝信息寻位；
11：寻位结束；
12：关闭激光；
13：移动到寻位点PR[1]；
14：移动到寻位点PR[2]

相对寻位（fanuc机器人为例）

记录模式

1：将所有MEASURE 指令中的MODE模式全部置为1，记录模式。
2：将PR1- PR50 寄存器中的数据全部清零。
3：位置点，另使激光光线照在图所示的ID1位置。
4：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将采集到的位置信息存储到PR1寄存器当中。
5：在记录模式下，将PR1寄存器中的位置数据存储到XML文件中，记录编号为1，而后将PR1寄存器中数据清零。
6：位置点，另使激光光线照在图所示的ID2位置。
7：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将采集到的位置信息存储到PR2寄存器当中。
8：在记录模式下，将PR1寄存器中的位置数据存储到XML文件中，记录编号为2，而后将PR2寄存器中数据清零。
9：位置点，另使激光光线照在图所示的ID3位置。
10：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将采集到的位置信息存储到PR3寄存器当中。
11：在记录模式下，将PR1寄存器中的位置数据存储到XML文件中，记录编号为3，而后将PR3寄存器中数据清零。
12：组合偏差，记录模式下输出值为0。
13：组合偏差，记录模式下输出值为0。
14：安全点位。
15：焊接起点位置。
16：焊接终点位置。

程序编写完成后，运行一遍程序，必须将所有带有MEASURE的指令运行完毕，将工件的原始位置数据记录存储。而后另R[50]=1,程序进入修正模式

修正模式

1：将所有MEASURE 指令中的MODE模式全部置为2，修正模式。
2：将PR1- PR50 寄存器中的数据全部清零。
3：位置点，另使激光光线照在图所示的ID1位置。
4：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将第二次采集到的位置信息存储到PR1寄存器当中。
5：在修正模式下，调用XML文件中编号为ID1的原始数据与PR1中的位置数据做差值，并将偏差结果存回PR1当中。
6：位置点，另使激光光线照在图所示的ID2位置。
7：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将采集到的位置信息存储到PR2寄存器当中。
8：在修正模式下，调用XML文件中编号为ID2的原始数据与PR2中的位置数据做差值，并将偏差结果存回PR2当中。
9：位置点，另使激光光线照在图所示的ID3位置。
10：打开激光，并调用Geosight软件中焊缝类型的JOB1，将采集到的位置信息存储到PR3寄存器当中。
11：在修正模式下，调用XML文件中编号为ID3的原始数据与PR3中的位置数据做差值，并将偏差结果存回PR3当中。
12：组合偏差，修正模式下将PR1中的X向偏差与PR2中的Y、Z偏差组合，将组合结果存于PR2中
13：组合偏差，修正模式下将PR1中的X向偏差与PR3中的Y、Z偏差组合，将组合结果存于PR3中
14：安全点位。
15：焊接起点位置，修正偏差为PR2。
16：焊接终点位置，修正偏差为PR3。

对比

需结合现场实际情况，与生产工艺要求，选择最合适的方案